在AzureRTOS ThreadX平台上，如何利用picokernel架构实现任务的优先级抢占与调度？请提供具体的API使用示例。

ThreadX的picokernel架构允许开发者利用预占阈值(preemption-threshold)机制实现任务的优先级抢占与调度，这是一种高效的调度策略，可以在保证系统实时性的同时，优化资源使用。对于想要实现这一功能的开发者而言，深入了解ThreadX的API以及其高级调度特性至关重要。《AzureRTOS ThreadX 中文手册与高级功能解析》一书提供了丰富的信息和案例，能够帮助开发者掌握picokernel架构下的任务调度与管理。

参考资源链接：[AzureRTOS ThreadX 中文手册与高级功能解析](https://wenku.csdn.net/doc/5y582w104x?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，开发者需要使用tx_thread_create() API创建线程，并为其指定优先级。此外，还需通过tx_thread_preemption_change() API来设置或改变线程的预占阈值，该值定义了线程在被抢占前的最低优先级。
下面是一个简单的示例代码，展示了如何在AzureRTOS ThreadX平台上实现基于picokernel的任务调度：

                           #include 

参考资源链接：[AzureRTOS ThreadX 中文手册与高级功能解析](https://wenku.csdn.net/doc/5y582w104x?spm=1055.2569.3001.10343)