def point_cloud_to_voxel(point_cloud, voxel_resolution): voxel_grid = np.zeros(voxel_resolution, dtype=np.int32)转换为c++代码

在C++中，你可以使用类似的思路将点云数据转换为格状（voxel）数据。这里是一个基本的示例，假设`point_cloud`是一个二维数组表示三维点云，`voxel_resolution`是一个整数向量表示每个维度的voxel大小：

#include <vector>
#include <opencv2/core.hpp>

std::vector<int> point_cloud_to_voxel(std::vector<std::vector<cv::Point3f>> point_cloud, std::vector<int> voxel_resolution) {
    cv::Mat voxel_grid(voxel_resolution[0], voxel_resolution[1], voxel_resolution[2], CV_32SC1, cv::Scalar(0)); // 使用cv::Mat作为voxel grid容器

    for (const auto &point : point_cloud) {
        int x = static_cast<int>((point[0].x - voxel_resolution[0] / 2) / voxel_resolution[0]);
        int y = static_cast<int>((point[1].y - voxel_resolution[1] / 2) / voxel_resolution[1]);
        int z = static_cast<int>((point[2].z - voxel_resolution[2] / 2) / voxel_resolution[2]);

        if (x >= 0 && x < voxel_grid.cols && y >= 0 && y < voxel_grid.rows && z >= 0 && z < voxel_grid.depth()) {
            voxel_grid.at<int>(z, y, x)++;
        }
    }

    return voxel_grid.reshape(1); // 返回一维向量便于后续操作
}