嵌入式四轮循迹避障小车

嵌入式四轮循迹避障小车是一种基于嵌入式系统的智能小车，它能够通过传感器感知周围环境，并根据预设的算法进行循迹和避障操作。下面是一个基于STM32的智能循迹避障小车的实验演示：

1. 硬件准备：
- STM32开发板
- 四个直流电机
- 四个轮子
- 循迹模块
- 避障传感器
2. 连接电路：
- 将四个电机连接到STM32开发板的GPIO引脚上
- 将循迹模块连接到STM32开发板的ADC引脚上
- 将避障传感器连接到STM32开发板的GPIO引脚上

3. 编写代码：
- 使用C语言编写STM32的程序，通过读取循迹模块和避障传感器的数据，实现循迹和避障功能。
- 根据传感器数据的变化，控制电机的转动，使小车能够按照预设的循迹路径行驶，并在遇到障碍物时自动避障。

4. 烧录程序：
- 将编写好的程序烧录到STM32开发板上。

5. 测试运行：
- 将小车放置在循迹路径上，观察小车是否能够按照预设的路径行驶。
- 在小车前方放置障碍物，观察小车是否能够自动避障并继续行驶。

通过以上步骤，你可以实现一个嵌入式四轮循迹避障小车。希望对你有帮助！

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Arduino Uno四轮红外循迹小车

### Arduino Uno 四轮红外循迹小车

#### 教程概述
构建基于Arduino Uno的四轮红外循迹小车涉及硬件组装、电路连接以及编程控制。此过程不仅能够加深对嵌入式系统的理解，还能提升动手实践能力。

#### 所需材料清单
- Arduino Uno开发板 × 1
- L298N电机驱动模块 × 1
- 红外传感器阵列(通常为5个) × 1组
- DC减速电机 × 4
- 车架套件 (含轮胎、轴等配件)
- 面包板及跳线若干
- 杜邦线若干根用于连接各组件

#### 连接说明
L298N电机驱动器通过IN1至IN4端口接收来自Arduino的PWM信号来控制两个直流马达的方向与速度；而五个IR避障/寻迹感应探头则均匀分布于底盘前方中央位置以检测地面黑白边界变化情况并反馈给微控制器处理单元进行路径规划决策[^1]。

#### 关键代码片段
下面展示了一个简单的程序逻辑框架，它实现了基本直线行驶功能的同时具备自动转向避开障碍物的能力：

// 定义引脚分配
const int leftMotorPin1 = 7;
const int leftMotorPin2 = 6;  
const int rightMotorPin1 = 5;
const int rightMotorPin2 = 4;

void setup() {
    pinMode(leftMotorPin1, OUTPUT);
    pinMode(leftMotorPin2, OUTPUT);    
    pinMode(rightMotorPin1, OUTPUT);
    pinMode(rightMotorPin2, OUTPUT);

}

void loop(){
     // 获取左侧和右侧红外传感器状态
      bool leftSensorState = digitalRead(/*left sensor pin*/);
      bool rightSensorState = digitalRead(/*right sensor pin*/);
      
      if (!leftSensorState && !rightSensorState){
          goStraight(); // 当两侧均未探测到黑线时直行
      }else{
           turnBasedOnSensors(leftSensorState,rightSensorState);// 否则依据具体情况进行转弯调整动作
      }
}

上述伪代码仅为示意，在实际应用中还需要加入更多细节性的判断条件以便更精准地完成任务目标。