sgbm双目立体匹配算法

SGM（Semi-Global Matching）是一种常用的双目视觉立体匹配算法，而 SGBM（Semi-Global Block Matching）是 SGM 算法的改进版本。SGBM 算法在 SGM 算法的基础上引入了块匹配策略，可以提高匹配效果和计算速度。

SGBM 算法首先将图像进行预处理，包括灰度化、直方图均衡化等操作。然后通过计算代价体积（cost volume），即每个像素与搜索窗口内所有像素之间的代价，来表示匹配程度。接着，使用代价聚合方法计算每个像素点的聚合代价，以找到最佳匹配。最后，通过优化路径成本来获得一致性检验结果，并生成视差图。

SGBM 算法的优点是能够在不同场景下实现较好的立体匹配效果，并且具有较快的计算速度。然而，它也存在一些局限性，例如对纹理较弱、光照变化大等情况下可能会出现匹配错误的情况。因此，在实际应用中需要根据具体情况选择合适的算法或进行算法改进来提升匹配精度和鲁棒性。