写出得到苹果圆心点三维坐标的双目立体匹配算法的代码

这里提供一种基于SGBM (Semi-Global Block Matching) 算法的双目立体匹配代码，可以得到苹果圆心点的三维坐标。具体实现需要依赖OpenCV库。

#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;

int main()
{
    // 读取左右两张图像
    Mat img_left = imread("left_img.png", IMREAD_GRAYSCALE);
    Mat img_right = imread("right_img.png", IMREAD_GRAYSCALE);

    // SGBM算法参数设置
    int sgbmWinSize = 3; // 窗口大小
    int sgbmNumDisparities = 128; // 最大视差值
    int sgbmUniquenessRatio = 10; // 唯一性比率
    int sgbmSpeckleWindowSize = 100; // 噪声过滤窗口大小
    int sgbmSpeckleRange = 32; // 噪声过滤范围
    int sgbmDisp12MaxDiff = 1; // 左右视差图的最大差异
    int sgbmPreFilterCap = 63; // SAD窗口内的像素值差异上限
    int sgbmMode = cv::StereoSGBM::MODE_SGBM_3WAY; // SGBM算法计算模式

    // SGBM算法立体匹配
    Ptr<StereoSGBM> sgbm = StereoSGBM::create(0, sgbmNumDisparities, sgbmWinSize);
    sgbm->setPreFilterCap(sgbmPreFilterCap);
    sgbm->setBlockSize(sgbmWinSize);
    sgbm->setMinDisparity(0);
    sgbm->setNumDisparities(sgbmNumDisparities);
    sgbm->setUniquenessRatio(sgbmUniquenessRatio);
    sgbm->setSpeckleWindowSize(sgbmSpeckleWindowSize);
    sgbm->setSpeckleRange(sgbmSpeckleRange);
    sgbm->setDisp12MaxDiff(sgbmDisp12MaxDiff);
    sgbm->setMode(sgbmMode);
    Mat disp;
    sgbm->compute(img_left, img_right, disp);

    // 计算视差图中苹果圆心点的位置
    int centerX = 0;
    int centerY = 0;
    int count = 0;
    for (int i = 0; i < disp.rows; i++)
    {
        for (int j = 0; j < disp.cols; j++)
        {
            int d = (int)disp.at<short>(i, j);
            if (d <= 0) continue; // 视差值无效
            count++;
            if (j > centerX) // 找到右侧最靠近图像中心的点
            {
                centerX = j;
                centerY = i;
            }
        }
    }

    // 计算三维坐标
    double fx = 1.0; // 焦距
    double baseline = 1.0; // 基线长度
    double depth = fx * baseline / (double)disp.at<short>(centerY, centerX);
    printf("Apple center position: (%d, %d, %lf)", centerX, centerY, depth);

    return 0;
}

需要注意的是，这里计算的三维坐标是相对于左侧摄像机坐标系的，需要根据实际情况进行坐标系转换。同时，这里假设苹果在图像中的圆心位置已知，实际情况中可能需要先通过目标检测算法来得到苹果的位置。