用博图scl语言写PID控制PWM的算法
时间: 2024-01-08 07:02:47 浏览: 45
下面是一个用博图scl语言实现的PID控制PWM的算法:
```scl
//定义变量
VAR
e, e1, e2: REAL; //误差及前两次误差
u, u1, u2: REAL; //控制量及前两次控制量
Kp, Ki, Kd: REAL; //PID系数
T: REAL; //采样周期
up, ui, ud: REAL; //PID分别输出的p、i、d部分
pwm: INT; //输出的PWM值
END_VAR
//初始化
u := 0.0;
u1 := 0.0;
u2 := 0.0;
e := 0.0;
e1 := 0.0;
e2 := 0.0;
//循环
WHILE TRUE DO
//读取反馈值
e2 := e1;
e1 := e;
e := 目标值 - 实际值;
//计算PID分量
up := Kp * e;
ui := Ki * T * e;
ud := Kd / T * (e - e1);
//计算控制量
u2 := u1;
u1 := u;
u := u2 + up + ui + ud;
//限幅
IF u > 1.0 THEN
u := 1.0;
ELSIF u < 0.0 THEN
u := 0.0;
END_IF;
//计算PWM值
pwm := INT_TO_REAL(u * 100);
//输出PWM信号
PWM_OUT := pwm;
//等待采样周期
DELAY T;
END_WHILE;
```
上述代码中,用`VAR`定义了需要用到的变量,包括误差及前两次误差、控制量及前两次控制量、PID系数、采样周期、PID分别输出的p、i、d部分、输出的PWM值。在初始化部分,将上述变量初始化为0。在循环部分,先读取反馈值,然后计算PID分量,再计算控制量,并进行限幅处理,最后根据控制量计算PWM值并输出PWM信号。在循环末尾,等待采样周期后再执行下一次循环。