rviz中max intensity

在rviz中，max intensity是指选择的可视化消息中的最大强度值。这通常用于调整颜色映射和可视化对象的外观。

例如，在可视化激光雷达数据时，max intensity可以用于调整颜色映射以突出显示最强的激光束，或者用于过滤掉强度低于某个阈值的数据点。

在RViz中，您可以通过在“Display”面板的“Color Transformer”选项中选择“Intensity”来启用max intensity设置。然后，您可以在“Intensity”下拉菜单中选择“Max”选项，并将其值设置为所需的最大强度值。

相关问题

#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>); pcl::io::loadPCDFile("test.pcd", *cloud); float max_intensity = -std::numeric_limits<double>::infinity(); float min_intensity = std::numeric_limits<double>::infinity(); for (const auto& point : *cloud) { max_intensity = std::max(max_intensity, point.intensity); min_intensity = std::min(min_intensity, point.intensity); } double intensity_range = max_intensity - min_intensity; for (auto& point : *cloud) { point.intensity = 255 * (point.intensity - min_intensity) / intensity_range; } cv::Mat rgb_image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3); for (int i = 0; i < cloud->size(); ++i) { rgb_image.at<cv::Vec3b>(i) = cv::Vec3b(cloud->at(i).intensity, 0, 0); } cv::imwrite("output_image.png", rgb_image); return 0; }

这段代码是用于将给定的点云文件（PCD）转换为图像，并在图像中显示每个点的强度值，其中强度值被映射为红色通道的像素值。但是，当运行此代码时，可能会遇到“Failed to find match for field 'intensity'”错误，这是因为点云文件中可能不包含强度值（Intensity）字段，或者该字段的名称不是“intensity”（例如，可能是“inten”或“intensity_value”）。在这种情况下，您需要查看PCD文件的结构，以确定强度值的名称，并相应地更新代码中的点云类型和字段名称。

reached_max_restart_intensity

这个错误通常出现在训练神经网络时，因为网络参数设置不当或者训练数据有误导致训练过程出现错误，导致训练无法继续进行。具体来说，这个错误表示已经达到了最大重新启动强度，也就是在训练过程中，已经尝试了多次重新启动，但是仍然无法解决问题，因此训练被中止。要解决这个问题，需要检查网络参数设置是否正确，以及训练数据是否正确，如果发现问题，需要进行调整或纠正。