陀螺仪互补滤波计算角度可移植的c语言代码

以下是一份基于互补滤波器的陀螺仪角度计算的可移植的C语言代码：

#include <math.h>

#define GYRO_SENSITIVITY 0.07f  // 陀螺仪灵敏度为 0.07 °/s/LSB
#define DT 0.01f                // 时间间隔为 10 毫秒

float compFilter(float gyro, float accel, float dt, float alpha)
{
    float angle = alpha * (angle + gyro * DT) + (1 - alpha) * accel;
    return angle;
}

int main()
{
    float gyroReading = 0.0f;   // 陀螺仪读数
    float accelReading = 0.0f;  // 加速度计读数
    float angle = 0.0f;         // 角度
    float alpha = 0.95f;        // 滤波器系数

    while (1)
    {
        // 读取陀螺仪和加速度计的数据
        gyroReading = readGyro();
        accelReading = readAccel();

        // 计算角度
        angle = compFilter(gyroReading * GYRO_SENSITIVITY, atan2(accelReading.y, accelReading.z) * 180 / M_PI, DT, alpha);
    }

    return 0;
}

注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用中需要根据具体情况进行调整和优化。