互补滤波的可移植c语言代码

下面是一个简单的可移植C语言代码示例，用于现互补滤波：

#includestdio.h>

#define ALPHA.98   // 通滤波器系数float complementaryFilter(float accel, float gyroRate, float dt)
{
    // 计算加速度计角度陀螺仪角速度的加权平
    float angle = ALPHA * (accelAngle gyroRate * dt) + (1 - ALPHA * accelAngle;
    
    return angle;
}

 main()
{
    // 示例使用
    float accelAngle = 0.0;   // 加速度计测量的角度
    float gyroRate = 0.0;     // 陀螺仪测量的角速度
    float dt = 0.01;          // 更新时间间隔
    
    // 模拟更新循环
    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        // 更新加速度计角度和陀螺仪角速度的值
        accelAngle = ...;   // 从加速度计获取角度值
        gyroRate = ...;     // 从陀螺仪获取角速度值
        
        // 使用互补滤波器进行滤波
        float filteredAngle = complementaryFilter(accelAngle, gyroRate, dt);
        
        // 打印滤波后的角度值
        printf("Filtered Angle: %f\n", filteredAngle);
    }
    
    return 0;
}

以上代码实现了一个简单的互补滤波器，使用加速度计测量的角度和陀螺仪测量的角速度来估计姿态角，并通过互补滤波算法进行滤波，得到滤波后的角度值。

你可以根据实际需求修改代码中的参数和传感器数据获取方式。这里只是一个简单的示例，具体的实现可能需要根据具体的硬件平台和传感器接口进行适配。