不对，你这是位置式PID

抱歉，我之前给出的示例是位置式PID控制器的代码。如果你需要增量式PID控制器的代码示例，下面是一个简单的增量式PID控制器的C代码示例：

#include <stdio.h>

// PID参数
double Kp = 0.5;  // 比例常数
double Ki = 0.2;  // 积分常数
double Kd = 0.1;  // 微分常数

// PID变量
double error = 0;
double last_error = 0;
double integral = 0;
double derivative = 0;
double control_signal = 0;
double last_control_signal = 0;

// 目标设定值
double target = 50;

// 模拟传感器反馈值
double feedback = 0;

// PID控制函数
double pid_controller(double input) {
    error = target - input;
    integral += error;
    derivative = error - last_error;

    control_signal = last_control_signal + Kp * (error - last_error) + Ki * error + Kd * (error - 2 * last_error + derivative);
    
    last_error = error;
    last_control_signal = control_signal;

    return control_signal;
}

int main() {
    // 模拟主循环
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        feedback = /* 获取传感器反馈值 */;
        double output = pid_controller(feedback);

        printf("Control signal: %.2f\n", output);

        // 执行控制信号输出操作

        /* 延时或等待下一个采样周期 */
    }

    return 0;
}

这个示例中，我们使用增量式的方式来计算控制信号。在 pid_controller 函数中，我们根据当前的误差和变化率来计算控制信号，通过对上一次的控制信号进行增量调整。这样可以避免累积误差的问题。

请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体的系统要求进行更多的优化和调整。同时，请根据实际情况替换获取传感器反馈值和执行控制信号输出的代码。