stm32智能小车避障代码
时间: 2024-01-15 13:02:35 浏览: 36
以下是一个基于STM32的智能小车避障代码的示例:
```c
#include <stdio.h>
#include "stm32f10x.h"
#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
void delay_us(uint32_t us)
{
us *= 8;
while (us--)
{
__NOP();
}
}
void delay_ms(uint32_t ms)
{
while (ms--)
{
delay_us(1000);
}
}
void ultrasonic_init()
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
float ultrasonic_measure_distance()
{
GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG_PIN);
delay_us(10);
GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG_PIN);
uint32_t start_time = 0;
uint32_t end_time = 0;
while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN) == 0)
{
start_time++;
delay_us(1);
}
while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO_PIN) == 1)
{
end_time++;
delay_us(1);
}
uint32_t pulse_width = end_time - start_time;
float distance = pulse_width * 0.017;
return distance;
}
int main(void)
{
ultrasonic_init();
while (1)
{
float distance = ultrasonic_measure_distance();
if (distance < 10)
{
// 避障动作
// ...
}
else
{
// 前进动作
// ...
}
delay_ms(100);
}
}
```
这段代码使用了超声波传感器来测量距离,并根据测量结果进行避障动作或前进动作。当距离小于10cm时,执行避障动作;否则执行前进动作。