在构建PID控制系统时，我们如何根据实际系统的动态特性调整PID参数来提高控制性能和鲁棒性？

设计PID控制系统时，调整PID参数是提高控制性能和系统稳定性的关键步骤。比例（P）、积分（I）、微分（D）三个参数的调整应基于系统的动态特性以及控制目标。推荐参考《PID控制器详解：原理、作用与应用》来深入理解PID的工作原理和参数调优方法。

参考资源链接：[PID控制器详解：原理、作用与应用](https://wenku.csdn.net/doc/20pm1xzm1q?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，比例系数Kp决定了控制器对偏差的敏感程度和控制作用的强度。对于需要快速响应的系统，可以适当增加Kp值；而对于稳定性要求更高的系统，可能需要降低Kp以减小超调和振荡。
其次，积分系数Ki用于消除静态误差，其大小决定了积分项对长时间累积偏差的响应速度。调整Ki时，应考虑系统对于误差的容忍度以及积分饱和问题，避免积分项过大导致的积分饱和和系统稳定性问题。
最后，微分系数Kd可以根据系统对抑制超调和快速响应的需求进行调整。Kd能够增强系统的稳定性和减少超调，但过高的Kd可能会对噪声敏感。在数字PID控制器中，微分项的引入还需要考虑离散时间处理的抗噪声性能。
为了优化PID控制性能，可以使用Ziegler-Nichols等经典方法进行初步参数设定，然后通过系统仿真或实际测试逐步细化参数，以达到最佳的控制效果。整个过程中，需要综合考虑系统的动态响应、负载变化、外部干扰等因素，以确保系统的鲁棒性。

参考资源链接：[PID控制器详解：原理、作用与应用](https://wenku.csdn.net/doc/20pm1xzm1q?spm=1055.2569.3001.10343)