RoboDK API生成机器人加工程序示例

好的，以下是一个Python示例，演示如何使用RoboDK API生成机器人加工程序：

from robolink import *    # RoboDK API
from robodk import *      # Robot toolbox
import math

# Connect to RoboDK
RDK = Robolink()

# Get the robot and tool object
robot = RDK.Item('ABB IRB 2600-12/1.85')
tool = RDK.Item('Gripper')

# Set the robot to joint mode
robot.setJointJog()

# Define the workpiece dimensions
part_w = 100
part_h = 100
part_d = 20

# Define the toolpath parameters
feedrate = 200    # mm/s
stepover = 5      # mm
depth = 5         # mm

# Calculate the number of passes needed to reach the desired depth
num_passes = int(math.ceil(part_d / depth))

# Loop through each pass and generate the toolpath
for i in range(num_passes):
    # Calculate the current depth
    current_depth = (i + 1) * depth
    
    # Define the start and end points for the toolpath
    start_pt = [-(part_w/2) + tool.SizeX(), -(part_h/2) + tool.SizeY(), -current_depth]
    end_pt = [part_w/2 - tool.SizeX(), -(part_h/2) + tool.SizeY(), -current_depth]
    
    # Generate the toolpath
    path = robot.AddLine(start_pt, end_pt)
    
    # Define the toolpath settings
    path.setSpeed(feedrate)
    path.setStepOver(stepover)
    path.setTool(tool)
    
    # Generate the toolpath for the current pass
    prog = RDK.AddProgram('Pass ' + str(i+1), robot)
    prog.setPoseFrame(robot.Pose())
    prog.setPoseTool(tool.Pose())
    prog.ShowInstructions(False)
    prog.AddMoveJ(path[0])
    prog.RunProgram()

这个示例程序使用RoboDK API生成一个机器人加工程序，将一个长方体工件从上到下分层加工。程序首先连接到RoboDK，然后获取机器人和工具对象。接下来，程序设置机器人为关节模式，并定义了工件尺寸和加工参数。然后，程序循环遍历每个加工步骤，并生成对应的工具路径。最后，程序将工具路径添加到程序中，并运行程序。

这只是RoboDK API的一个简单示例，你可以根据自己的需要进行更改和扩展。