matlab中对一个传递函数使用4: 1衰减曲线法整定PID控制器参数，若超调量依然较大，按照经验法进一步调整参数，比较采用PID控制前后系统阶跃响应。

好的，以下是使用 4:1 衰减曲线法整定 PID 控制器参数的示例代码，同时也包含了按照经验法进一步调整参数以比较采用 PID 控制前后系统阶跃响应的过程：

% 定义系统传递函数
num = [1];
den = [1 10 24];
G = tf(num, den);

% 4:1 衰减曲线法整定 PID 控制器参数
Kp = 0.6 * 24;
Ti = 0.5 * 10;
Td = 0.125 * 10;
C = pid(Kp, Ti, Td);

% 将控制器与系统传递函数连接，形成闭环系统
sys_cl = feedback(C * G, 1);

% 绘制系统阶跃响应曲线（使用 PID 控制前）
t = 0:0.01:2;
y = step(G, t);
plot(t, y);

% 根据经验法调整 PID 控制器参数
Kp = 1.2 * Kp;
Ti = 0.5 * Ti;
Td = 2 * Td;
C = pid(Kp, Ti, Td);

% 将调整后的控制器与系统传递函数连接，形成闭环系统
sys_cl = feedback(C * G, 1);

% 绘制系统阶跃响应曲线（使用 PID 控制后）
hold on;
y = step(sys_cl, t);
plot(t, y);
legend('PID控制前', 'PID控制后');

在这段代码中，我们首先定义了一个系统传递函数 G，然后使用 4:1 衰减曲线法整定 PID 控制器参数，得到了一个初始的控制器 C。接着，将控制器 C 与系统传递函数 G 连接，形成闭环系统，并绘制了系统的阶跃响应曲线（使用 PID 控制前）。

然后，根据经验法调整 PID 控制器参数，得到了一个调整后的控制器 C，并将其与系统传递函数 G 连接，形成闭环系统。最后，再次绘制了系统的阶跃响应曲线（使用 PID 控制后），并与 PID 控制前的阶跃响应曲线进行比较。

希望这段代码对您有所帮助。如果还有问题，请随时提问。