pixel与strip
时间: 2023-09-25 17:06:43 浏览: 40
Pixel与Strip是两种不同类型的LED灯带。
Pixel LED灯带是一种具有单个可编程LED像素的灯带。每个像素都可以独立控制颜色和亮度,因此可以创建各种动态效果和图案。这种灯带通常使用数字控制器(如Arduino或Raspberry Pi)来控制每个像素。
Strip LED灯带是一种连续的LED灯带,没有单个可编程像素。整个灯带的颜色和亮度是统一的,只能一起控制。通常使用模拟控制器(如LED控制器或遥控器)来改变颜色和亮度。
Pixel LED灯带更适合需要精确控制每个像素的情况,例如照明设计、艺术装置或动态显示。Strip LED灯带更适合需要简单的统一照明效果,例如背光照明或环境氛围照明。
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static void blink_led(void) { /* If the addressable LED is enabled */ if (s_led_state) { /* Set the LED pixel using RGB from 0 (0%) to 255 (100%) for each color */ led_strip_set_pixel(led_strip, 0, 16, 16, 16); /* Refresh the strip to send data */ led_strip_refresh(led_strip); } else { /* Set all LED off to clear all pixels */ led_strip_clear(led_strip); } } static void configure_led(void) { ESP_LOGI(TAG, "Example configured to blink addressable LED!"); /* LED strip initialization with the GPIO and pixels number*/ led_strip_config_t strip_config = { .strip_gpio_num = BLINK_GPIO, .max_leds = 1, // at least one LED on board }; led_strip_rmt_config_t rmt_config = { .resolution_hz = 10 * 1000 * 1000, // 10MHz }; ESP_ERROR_CHECK(led_strip_new_rmt_device(&strip_config, &rmt_config, &led_strip)); /* Set all LED off to clear all pixels */ led_strip_clear(led_strip); } #elif CONFIG_BLINK_LED_GPIO static void blink_led(void) { /* Set the GPIO level according to the state (LOW or HIGH)*/ gpio_set_level(BLINK_GPIO, s_led_state); } static void configure_led(void) { ESP_LOGI(TAG, "Example configured to blink GPIO LED!"); gpio_reset_pin(BLINK_GPIO); /* Set the GPIO as a push/pull output */ gpio_set_direction(BLINK_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT); } #endif void app_main(void) { /* Configure the peripheral according to the LED type */ configure_led(); while (1) { ESP_LOGI(TAG, "Turning the LED %s!", s_led_state == true ? "ON" : "OFF"); blink_led(); /* Toggle the LED state */ s_led_state = !s_led_state; vTaskDelay(CONFIG_BLINK_PERIOD / portTICK_PERIOD_MS); } }
这段代码是一个 ESP32 的示例程序,用于控制 LED 灯进行闪烁。该程序通过宏定义来选择控制 LED 的方式,可以选择使用地址可寻址 LED 或者 GPIO 控制 LED。在主函数中,首先调用 configure_led() 函数来初始化 LED,并在一个无限循环中调用 blink_led() 函数来控制 LED 闪烁,并且通过 vTaskDelay() 函数来控制 LED 闪烁的频率。其中,s_led_state 变量用于记录 LED 的状态,当它为 true 时,LED 会亮起;当它为 false 时,LED 会熄灭。如果选择的是地址可寻址 LED 控制方式,则会调用 led_strip_set_pixel() 函数来设置 LED 的颜色,并通过 led_strip_refresh() 函数来将设置的颜色数据发送到 LED 上;如果选择的是 GPIO 控制方式,则会调用 gpio_set_level() 函数来设置 GPIO 引脚的电平来控制 LED 的亮灭。
K = np.array([[97981909.8521,0,914.5],[0,97956658.9519,64.5],[0,0,1]]) D = np.array([0,0,-0,-0,0]) #外参矩阵R和T R是旋转矩阵 R = np.array([[1,-0,0],[-0,1,0],[-0,-0,1]]) T = np.array([-4.3939,-2.891,589187.672]) extrinsic = np.hstack((R, T.reshape(3, 1))) # 投影矩阵 P P = K.dot(np.hstack((R, T.reshape(-1, 1)))) np.set_printoptions(precision=4, suppress=True) print(P) with open('C:\dimiandian\dimiandianzuobiao.txt','r') as f: lines = f.readlines() dimiandian = [line.strip().split() for line in lines] doc_dimiandian = np.array([[float(x),float(y),float(z)]for x,y,z in dimiandian]) camera_point =extrinsic.dot(doc_dimiandian) pixel_point =P.dot(camera_point) u = pixel_point[0] / pixel_point[2] v = pixel_point[1] / pixel_point[2] print(u,v)这段代码如何优化可以将地面点坐标算出所对应的像素行列号
这段代码的性能瓶颈在于循环读取文件和计算矩阵乘积。可以优化的地方包括:
1. 将读取文件操作放在程序外部,避免每次运行程序都要重新读取文件。
2. 将矩阵乘积的计算分解成多个小的矩阵乘积,使用NumPy中的函数进行计算。
下面是优化后的代码:
```python
import numpy as np
# 读取地面点坐标
dimiandian = np.loadtxt('C:\dimiandian\dimiandianzuobiao.txt')
# 内参矩阵K
K = np.array([[97981909.8521, 0, 914.5],
[0, 97956658.9519, 64.5],
[0, 0, 1]])
# 外参矩阵R和T
R = np.array([[1, 0, 0],
[0, 1, 0],
[0, 0, 1]])
T = np.array([-4.3939, -2.891, 589187.672])
extrinsic = np.hstack((R, T.reshape(3, 1)))
# 投影矩阵P
RT = np.hstack((R, T.reshape(-1, 1)))
P = K.dot(RT)
# 计算像素坐标
doc_dimiandian = np.hstack((dimiandian, np.ones((dimiandian.shape[0], 1))))
camera_point = extrinsic.dot(doc_dimiandian.T)
pixel_point = P.dot(camera_point)
uv = pixel_point[:2, :] / pixel_point[2, :]
print(uv.T)
```
优化后的代码使用NumPy的`loadtxt`函数一次性读取地面点坐标文件,并使用数组的广播功能进行矩阵乘积计算,避免了循环读取文件和矩阵乘积的操作,提高了代码的性能。