ros中话题通信可以用srv么

ROS中话题通信和服务通信是两种不同的机制，虽然它们都可以用于节点之间的通信。

话题通信是一种发布/订阅模型，其中一个节点发布消息，而其他节点可以订阅该消息并接收它。话题消息是异步的，即发送者和接收者不需要同时存在，而是可以在任意时间发布和订阅消息。话题通信是ROS中最常用的通信方式之一，用于传递传感器数据、控制指令和状态信息等。

服务通信是一种请求/响应模型，其中一个节点向另一个节点发送请求，另一个节点接收请求并返回响应。服务消息是同步的，即发送者需要等待接收者响应后才能继续执行。服务通信通常用于请求某个操作或获取某些信息，例如重新启动节点、获取当前状态或执行某些计算等。

因此，虽然ROS中可以使用srv文件定义服务消息格式，但它不能用于话题通信。话题通信需要使用msg文件定义消息格式。