STM32接mpu6050原始数据的拆分计算得到真实数据

在STM32中接收MPU6050的原始数据后，需要进行一些计算才能得到真实的加速度和角速度值。以下是一个简单的示例代码，用于将读取的原始数据转换为实际的加速度和角速度值：

#include "mpu6050.h"
#include "i2c.h"
#include "math.h"

#define MPU6050_ADDR 0xD0
#define PI 3.14159265358979323846f
#define Accel_Sensitivity 16384.0f // 加速度灵敏度为16384LSB/g
#define Gyro_Sensitivity 131.0f // 陀螺仪灵敏度为131LSB/deg/s

float ax, ay, az, gx, gy, gz;

void MPU6050_ReadRealData(void)
{
    uint8_t data[14];

    I2C_ReadBytes(MPU6050_ADDR, 0x3B, data, 14); // 读取原始数据，从0x3B开始读取，共14个字节

    ax = (int16_t)((data[0] << 8) | data[1]) / Accel_Sensitivity; // 将读取的数据转换为加速度值
    ay = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]) / Accel_Sensitivity;
    az = (int16_t)((data[4] << 8) | data[5]) / Accel_Sensitivity;

    gx = (int16_t)((data[8] << 8) | data[9]) / Gyro_Sensitivity * PI / 180.0f; // 将读取的数据转换为角速度值
    gy = (int16_t)((data[10] << 8) | data[11]) / Gyro_Sensitivity * PI / 180.0f;
    gz = (int16_t)((data[12] << 8) | data[13]) / Gyro_Sensitivity * PI / 180.0f;
}

需要注意的是，上述示例代码中的MPU6050_ReadRealData()函数中的Accel_Sensitivity和Gyro_Sensitivity需要根据MPU6050的具体型号和配置进行修改。在计算角速度时，还需要将读取的数据转换为弧度制。