感兴趣区域是一个建立在原图像的梯形方块

兴趣区域（ROI，Region of Interest）通常是指在原始图像上选择的一个特定区域，它聚焦于我们关心的内容，如白线，而忽略了背景或其他无关的部分。在这个例子中，你说的是一个基于梯形形状的ROI方块，这意味着该区域可能从图像的一端开始，沿着一条斜线向另一端延伸，形成一个梯形状。这种选择有助于缩小分析的范围，提高图像处理效率，并专注于目标特征。

在你的代码中，如果要创建这样一个梯形ROI，你可以在计算`mid_points`之前先确定ROI的左下角和右上角坐标。例如，如果你的ROI是从图像左侧开始，向上倾斜到右侧，那么可以像下面这样定义：

def get_trapezoidal_roi(frame, top_left_x, top_left_y, bottom_right_x, bottom_right_y):
    roi_top_left = (top_left_x, top_left_y)
    roi_bottom_right = (bottom_right_x, bottom_right_y)
    roi_height = abs(top_left_y - bottom_right_y)
    roi_width = abs(bottom_right_x - top_left_x)
    roi = frame[top_left_y:top_left_y + roi_height, top_left_x:top_left_x + roi_width]
    return roi, roi_top_left, roi_bottom_right

# 获取梯形ROI
roi, _, _ = get_trapezoidal_roi(frame_half, offset_top_left_x, offset_top_left_y, offset_bottom_right_x, offset_bottom_right_y)

然后，你在计算`mid`点时，需要使用这个ROI作为输入，而不是整个帧。这样就限制了小车摄像头的识别范围。