teb算法如何修改导航launch

对于修改导航的launch文件，您可以按照以下步骤进行teb算法的修改：

1. 打开导航包的launch文件，通常是`navigation.launch`或`move_base.launch`。

2. 在launch文件中找到与teb算法相关的节点，通常是`teb_local_planner`或`dwa_local_planner`。

3. 修改`teb_local_planner`节点的参数，以适应您的需求。这些参数包括但不限于：

- `max_vel_x`和`max_vel_theta`：设置机器人的最大线速度和角速度。
- `min_vel_x`和`min_vel_theta`：设置机器人的最小线速度和角速度。
- `acc_lim_x`和`acc_lim_theta`：设置机器人的线加速度和角加速度限制。
- `max_trans_vel`和`max_rot_vel`：设置机器人的最大平移速度和旋转速度。
- `xy_goal_tolerance`和`yaw_goal_tolerance`：设置机器人到达目标位置的容差值。
- `robot_radius`：设置机器人的半径，用于避障计算。
- `sim_time`：设置teb算法的时间步长。

4. 根据您的需要，可以添加其他节点或修改其他参数。例如，您可以添加`costmap_2d`节点来提供环境地图，或调整`global_costmap`和`local_costmap`的参数以调整避障效果。

5. 保存并关闭launch文件。

6. 重新启动导航系统，运行修改后的launch文件，您可以使用`roslaunch`命令来启动导航包，例如：`roslaunch navigation.launch`。

请注意，以上步骤是一般的指导，具体的修改步骤可能因您使用的导航包和teb算法版本而有所不同。确保在修改之前备份原始的launch文件，以便在需要时恢复到原始配置。