请描述一个基于51单片机的智能小车系统设计，该系统应具备蓝牙遥控、自动避障、循迹以及使用红外传感器和超声波测距的能力。

设计一个基于51单片机的智能小车系统，涵盖了蓝牙遥控、自动避障、循迹等多功能集成，是一个系统性的工程项目。首先，51单片机作为小车的大脑，负责处理各种传感器信号和发送控制指令。蓝牙模块是用于无线通信的工具，它接收来自遥控端的指令，比如手机或其他蓝牙设备发出的信号。红外传感器用于循迹，通过检测地面的线条来指导小车的行驶路径。超声波模块则用于测距，当小车接近障碍物时，超声波模块会探测到障碍物的位置并提供距离数据，小车再根据这些数据进行避障动作。

参考资源链接：[蓝牙遥控51单片机智能避障循迹小车设计](https://wenku.csdn.net/doc/236h3bnegc?spm=1055.2569.3001.10343)

具体到设计步骤，首先需要选定合适的电机驱动芯片（例如BTS7970），以提供足够的动力驱动小车的电机。然后，将红外传感器和超声波传感器与51单片机连接，确保能够准确地读取地面循迹信息和周围环境信息。舵机模块则用于精确控制小车的转向。

在软件层面，需要编写一个程序来处理蓝牙模块接收到的信号，并根据信号内容控制电机驱动器、舵机以及超声波模块的动作。例如，当接收到前进指令时，程序需要控制电机驱动芯片使电机正转；当接收到停止指令时，程序则控制电机停止转动。

此外，为了使小车能够自动避障，程序中需要包含一定的算法，比如简单的碰撞检测算法。当超声波传感器检测到障碍物距离小于预设的安全距离时，程序将指令小车停下，并根据障碍物的位置和大小执行绕行动作。

最终，通过综合测试，验证小车在各种条件下都能稳定运行。如果希望进一步了解系统设计的细节以及如何实现上述功能，建议参阅《蓝牙遥控51单片机智能避障循迹小车设计》。该文档详细阐述了基于51单片机的多功能小车的设计过程，并提供了硬件设计、软件编程以及调试结果分析，是一份全面的技术参考资料。

参考资源链接：[蓝牙遥控51单片机智能避障循迹小车设计](https://wenku.csdn.net/doc/236h3bnegc?spm=1055.2569.3001.10343)