阐述机器人运动学正解和运动学反解的定义及其运动学反解在机器人轨迹规划中的重要作用。

机器人运动学正解是指根据机器人的关节角度和DH参数等运动学参数，计算出机器人末端执行器在笛卡尔坐标系下的位置和姿态的过程。这个过程可以用矩阵变换的方式表示。

而机器人运动学反解则是指根据机器人末端执行器在笛卡尔坐标系下的位置和姿态，计算出机器人的关节角度和DH参数等运动学参数的过程。这个过程可以通过解方程组的方式来实现。

机器人运动学反解在机器人轨迹规划中有着重要的作用。在机器人执行任务时，通常需要规划一条路径，使机器人末端执行器能够沿着路径运动到指定的目标点，并保持指定的姿态。这时候，就需要用到机器人运动学反解来确定每个时刻机器人的关节角度和DH参数等运动学参数，以便让机器人末端执行器沿着规划好的轨迹运动。因此，机器人运动学反解是机器人轨迹规划中不可或缺的一部分。