stm32程序计算mpu6050欧拉角

好的，针对您的问题，我可以给出一个简单的代码示例，计算MPU6050的欧拉角：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  Vector3f accel, gyro;
  mpu.getMotion6(&accel.x, &accel.y, &accel.z, &gyro.x, &gyro.y, &gyro.z);

  float roll = atan2(accel.y, accel.z) * 180 / PI;
  float pitch = atan2(-accel.x, sqrt(accel.y * accel.y + accel.z * accel.z)) * 180 / PI;
  float yaw = atan2(gyro.y, gyro.z) * 180 / PI;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Yaw: ");
  Serial.println(yaw);

  delay(100);
}

在这个示例中，我们使用了MPU6050库来读取加速度计和陀螺仪的数据。然后，我们使用三个步骤计算欧拉角：

1. 计算俯仰角：使用加速度计数据计算俯仰角（pitch），其中x轴的重力加速度是-accel.x，y轴的重力加速度是accel.y，z轴的重力加速度是accel.z。

2. 计算横滚角：使用加速度计数据计算横滚角（roll），其中x轴的重力加速度是-accel.x，y轴的重力加速度是accel.y，z轴的重力加速度是accel.z。

3. 计算偏航角：使用陀螺仪数据计算偏航角（yaw），其中y轴的角速度是gyro.y，z轴的角速度是gyro.z。

最后，我们将欧拉角打印到串口中，并延迟100毫秒。请注意，这只是一个简单的示例，如果您需要更准确的欧拉角计算，可能需要使用卡尔曼滤波等算法来提高精度。