gazebo中的插件分类和作用

插件是用来扩展 Gazebo 仿真环境的功能，它们可以用来模拟物理，传感器和其他外部设备。Gazebo 插件可分为两类：模型插件和世界插件。模型插件可以被用来模拟物理行为，它们可以添加更多的可视特性，以及其它的自定义功能。世界插件可以改变 Gazebo 世界的行为，这些行为可以是物理行为，也可以是视觉行为。它们可以被用来添加额外的物理模型，添加限制和改变世界的其他方面。