all_theta.extend(theta)

这行代码的作用是将一个列表 theta 中的元素添加到另一个列表 all_theta 的末尾。具体来说，它会将 theta 中的每个元素添加到 all_theta 中，扩展 all_theta 的长度。注意，extend() 方法不会创建新的列表，它只是修改现有的列表。因此，如果你希望保留原始列表，可以在调用 extend() 方法之前先创建 all_theta 的副本。

相关问题

theta = atan2(sample(1)-closestNode(1),sample(2)-closestNode(2)); % 方向扩展样品以产生新的节点 direction to extend sample to produce new node newPoint = double(int32(closestNode(1:2) + stepsize * [sin(theta) cos(theta)])); if ~checkPath(closestNode(1:2), newPoint, map) % 树中最近节点向新点的扩展是否可行 if extension of closest node in tree to the new point is feasible failedAttempts = failedAttempts + 1; continue; end

这段代码是RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法中的一部分，用于扩展树结构，生成新的树节点。其中，sample是随机采样的点，closestNode是树中距离该点最近的节点，stepsize是步长，map是地图信息。

首先通过计算两点之间的方向角theta，确定从closestNode到sample的方向，然后将stepsize沿该方向进行扩展，得到新的节点newPoint。接着调用checkPath函数，判断从closestNode到newPoint的路径是否可行，如果可行，则将newPoint作为树中closestNode的子节点，否则继续采样新的点，直到找到可行的路径或者达到最大尝试次数。

RRT算法是一种用于路径规划的随机采样算法，其基本思想是通过不断扩展树结构，生成一棵包含起点和终点的树，最终从树中找到一条可行的路径。RRT算法具有简单、高效、可扩展性强等优点，在机器人路径规划、游戏AI等领域得到广泛应用。