需要将代码修改成多进程，并且有进程间通信的管道以及共享内存空间。同时父进程需要实时检测是否有空闲的串口，如果有则创建并且获取共享内存以及加入通信管道

好的，将代码修改成多进程需要使用 Python 的 `multiprocessing` 模块。在这个模块中，我们可以使用 `Process` 类来创建子进程，并且可以使用 `Pipe` 和 `Queue` 类来实现进程间通信。同时，为了实现共享内存空间，我们需要使用 `Value` 和 `Array` 类。下面是一个简单的示例，演示了如何使用 `multiprocessing` 实现进程间通信和共享内存：

import multiprocessing

# 创建共享内存和通信管道
shared_value = multiprocessing.Value('i', 0)  # 整数类型共享内存
pipe_conn1, pipe_conn2 = multiprocessing.Pipe()  # 双向通信管道

# 定义子进程函数
def child_process(shared_value, pipe_conn):
    while True:
        # 从管道中读取数据
        data = pipe_conn.recv()
        if data == 'exit':
            break
        # 修改共享内存中的值
        shared_value.value = data
        # 向管道中发送数据
        pipe_conn.send('OK')

# 创建子进程
process = multiprocessing.Process(target=child_process, args=(shared_value, pipe_conn1))
process.start()

# 父进程中检测是否有空闲的串口
while True:
    if is_serial_port_free():
        # 创建共享内存和通信管道
        shared_value = multiprocessing.Value('i', 0)  # 整数类型共享内存
        pipe_conn1, pipe_conn2 = multiprocessing.Pipe()  # 双向通信管道
        # 将共享内存和管道的信息发送给子进程
        process.send((shared_value, pipe_conn2))
        # 等待子进程确认收到信息
        result = pipe_conn1.recv()
        if result == 'OK':
            # 子进程已经准备好了，可以开始使用共享内存和管道
            break

# 父进程可以开始使用共享内存和管道了
shared_value.value = 123  # 修改共享内存中的值
pipe_conn1.send('Hello')  # 向管道中发送数据

# 父进程结束时，要向子进程发送退出信号
pipe_conn1.send('exit')
process.join()

在上面的示例中，我们首先创建了一个整数类型的共享内存 `shared_value` 和一个双向通信管道 `pipe_conn1` 和 `pipe_conn2`。然后，我们创建了一个子进程 `child_process`，它的参数包括共享内存和通信管道。在子进程函数中，我们使用一个死循环来不断地从管道中读取数据，并将其写入共享内存中。当收到 'exit' 消息时，子进程退出循环。在父进程中，我们使用一个死循环来检测是否有空闲的串口。如果有，我们创建一个新的共享内存和通信管道，并将它们的信息发送给子进程。然后，我们等待子进程确认收到信息。如果子进程已经准备好了，我们就可以开始使用共享内存和管道了。在上面的示例中，我们修改了共享内存中的值，并向管道中发送了一条消息。最后，我们向子进程发送一个 'exit' 消息，等待子进程结束。