帮我写一个pid代码

PID (Proportional-Integral-Derivative) 控制算法是一种常见的自动控制策略，用于调整系统的输出以跟踪设定值。这里是一个简单的Python PID控制器的示例，适用于连续系统：

class PIDController:
    def __init__(self, kp=1.0, ki=0.0, kd=0.0, setpoint=0.0, sample_time=0.1):
        self.kp = kp
        self.ki = ki
        self.kd = kd
        self.setpoint = setpoint
        self.sample_time = sample_time
        self.integral = 0.0
        self.prev_error = 0.0
        self.derivative = 0.0

    def update(self, current_value):
        error = self.setpoint - current_value
        self.integral += error * self.sample_time
        derivative = (error - self.prev_error) / self.sample_time
        output = self.kp * error + self.ki * self.integral + self.kd * derivative
        self.prev_error = error
        return output

# 使用示例：
controller = PIDController(kp=5, ki=0.5, kd=0.1)
current_value = 40 # 当前测量值
control_output = controller.update(current_value)

这个PID控制器有比例、积分和微分三个组件，你可以通过调整`kp`, `ki`, 和 `kd` 来优化控制效果。`update()` 方法接收当前的测量值并返回一个调节输出。