我运行了#!/usr/bin/env python2.7 # -*- coding: UTF-8 -*- import numpy as np import cv2 # 准备标定板参数 pattern = (9, 6) # 部角点数目 square_size = 25 # 每个棋盘格的边长(单位:毫米) # 准备用于标定的图像路径(替换实际的图像路径) image_paths = [ 'Pictures1.jpg', 'Pictures2.jpg', 'Pictures3.jpg', ] # 创建存储角点和物体点的列表 obj_points = [] # 真实世界坐标点 img_points = [] # 图像平面角点 # 准备物体坐标 objp = np.zeros((pattern[0] * pattern[1], 3), np.float32) objp[:, :2] = np.mgrid[0:pattern[0], 0:pattern[1]].T.reshape(-1, 2) * square_size for image_path in image_paths: # 读取图像 img = cv2.imread(image_path) gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 查找角点 ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, pattern, None) if ret: obj_points.append(objp) img_points.append(corners) # 进行相机标定 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, gray.shape[::-1], None, None) # 打印相机内参和畸变参数 print("相机内参 (Camera Matrix):\n", mtx) print("\n畸变系数 (Distortion Coefficients):\n", dist) # 保存相机参数 np.save("camera_matrix.npy", mtx) np.save("dist_coeffs.npy", dist) 它说OpenCV Error: Assertion failed (scn == 3 || scn == 4) in cvtColor, file /build/opencv-XDqSFW/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/color.cpp, line 9748 Traceback (most recent call last): File "biaoding.py", line 28, in <module> gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) cv2.error: /build/opencv-XDqSFW/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/color.cpp:9748: error: (-215) scn == 3 || scn == 4 in function cvtColor
时间: 2024-04-16 16:25:47 浏览: 16
这个错误通常表示图像无法正确加载或颜色通道不正确。请确保以下几点:
1. 检查图像路径是否正确。确保图像文件存在,并且路径与脚本中的路径一致。
2. 检查图像文件的格式。`cv2.imread()` 函数只能读取支持的图像格式,例如 JPEG、PNG 等。如果您的图像文件不是这些格式,请将其转换为支持的格式。
3. 检查图像文件是否已损坏。有时,图像文件可能损坏或无法正确读取。您可以尝试使用其他图像查看器打开图像文件,或使用其他图像进行测试。
4. 确保图像具有正确的颜色通道。该错误消息提示需要3个或4个颜色通道(BGR 或 BGRA)。如果您的图像不是这些通道,请尝试将其转换为正确的通道格式。
如果问题仍然存在,请提供更多关于您的环境和图像的详细信息,以便我能够更好地帮助您解决问题。
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#!/usr/bin/env python2.7 # -*- coding: UTF-8 -*- import time import cv2 from PIL import Image import numpy as np from PIL import Image if __name__ == '__main__': rtsp_url = "rtsp://127.0.0.1:8554/live" cap = cv2.VideoCapture(rtsp_url) #判断摄像头是否可用 #若可用,则获取视频返回值ref和每一帧返回值frame if cap.isOpened(): ref, frame = cap.read() else: ref = False #间隔帧数 imageNum = 0 sum=0 timeF = 24 while ref: ref,frame=cap.read() sum+=1 #每隔timeF获取一张图片并保存到指定目录 #"D:/photo/"根据自己的目录修改 if (sum % timeF == 0): # 格式转变,BGRtoRGB frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB) # 转变成Image frame = Image.fromarray(np.uint8(frame)) frame = np.array(frame) # RGBtoBGR满足opencv显示格式 frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2BGR) imageNum = imageNum + 1 cv2.imwrite("Pictures" + str(imageNum) + '.png', frame) print("success to get frame") #1毫秒刷新一次 k = cv2.waitKey(1) #按q退出 #if k==27:则为按ESC退出 if k == ord('q'): cap.release() break 这个代码怎么改保存图片路径
要更改保存图片的路径,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 找到以下行代码:
```python
cv2.imwrite("Pictures" + str(imageNum) + '.png', frame)
```
2. 将保存图片的路径修改为您想要的路径。例如,如果您希望将图片保存到 `/home/user/images/` 目录下,可以将上述代码修改为:
```python
cv2.imwrite("/home/user/images/Pictures" + str(imageNum) + '.png', frame)
```
这将在 `/home/user/images/` 目录下保存图片。
3. 保存代码文件并重新运行,此时图片将会保存到您指定的路径中。
请确保您具有在指定路径中创建文件并写入文件的权限。如果指定的目录不存在,您需要先创建该目录。
将#!/usr/bin/env python2.7 -- coding: UTF-8 -- import time import cv2 from PIL import Image import numpy as np from PIL import Image if name == 'main': rtsp_url = "rtsp://127.0.0.1:8554/live" cap = cv2.VideoCapture(rtsp_url) #判断摄像头是否可用 #若可用,则获取视频返回值ref和每一帧返回值frame if cap.isOpened(): ref, frame = cap.read() else: ref = False #间隔帧数 imageNum = 0 sum=0 timeF = 24 while ref: ref,frame=cap.read() sum+=1 #每隔timeF获取一张图片并保存到指定目录 #"D:/photo/"根据自己的目录修改 if (sum % timeF == 0): # 格式转变,BGRtoRGB frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB) # 转变成Image frame = Image.fromarray(np.uint8(frame)) frame = np.array(frame) # RGBtoBGR满足opencv显示格式 frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2BGR) imageNum = imageNum + 1 cv2.imwrite("/root/Pictures/Pictures" + str(imageNum) + '.png', frame) print("success to get frame") #1毫秒刷新一次 k = cv2.waitKey(1) #按q退出 #if k==27:则为按ESC退出 if k == ord('q'): cap.release() break和#!/usr/bin/env python2.7 coding=UTF-8 import os import sys import cv2 from pyzbar import pyzbar def main(image_folder_path, output_file_name): img_files = [f for f in os.listdir(image_folder_path) if f.endswith(('.png'))] qr_codes_found = [] print("Image files:") for img_file in img_files: print(img_file) for img_file in img_files: img_path = os.path.join(image_folder_path,img_file) img = cv2.imread(img_path) barcodes = pyzbar.decode(img) for barcode in barcodes: if barcode.type == 'QRCODE': qr_data = barcode.data.decode("utf-8") qr_codes_found.append((img_file, qr_data)) unique_qr_codes = [] for file_name, qr_content in qr_codes_found: if qr_content not in unique_qr_codes: unique_qr_codes.append(qr_content) with open(output_file_name,'w') as f: for qr_content in unique_qr_codes: f.write("{}\n".format(qr_content)) if name == "main": image_folder_path = '/root/Pictures' output_file_name = 'qr_codes_found.txt' main(image_folder_path,output_file_name)合并一下
您可以将两个代码合并为一个ROS节点,以便在同一个程序中运行。下面是合并后的代码:
```python
#!/usr/bin/env python2.7
# -*- coding: UTF-8 -*-
import time
import cv2
from PIL import Image
import numpy as np
from PIL import Image
import os
import sys
from pyzbar import pyzbar
from std_msgs.msg import String
import rospy
def capture_and_recognize():
# 初始化ROS节点
rospy.init_node('capture_and_recognize_node', anonymous=True)
# 创建图像识别结果的发布者
pub = rospy.Publisher('recognition_result', String, queue_size=10)
# 设置摄像头参数
rtsp_url = "rtsp://127.0.0.1:8554/live"
cap = cv2.VideoCapture(rtsp_url)
# 判断摄像头是否可用
# 若可用,则获取视频返回值ref和每一帧返回值frame
if cap.isOpened():
ref, frame = cap.read()
else:
ref = False
# 间隔帧数
imageNum = 0
sum = 0
timeF = 24
while ref:
ref, frame = cap.read()
sum += 1
# 每隔timeF获取一张图片并保存到指定目录
# "D:/photo/"根据自己的目录修改
if (sum % timeF == 0):
# 格式转变,BGRtoRGB
frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB)
# 转变成Image
frame = Image.fromarray(np.uint8(frame))
frame = np.array(frame)
# RGBtoBGR满足opencv显示格式
frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2BGR)
imageNum = imageNum + 1
cv2.imwrite("/root/Pictures/Pictures" + str(imageNum) + '.png', frame)
print("success to get frame")
# 图像识别
img_path = "/root/Pictures/Pictures" + str(imageNum) + '.png'
img = cv2.imread(img_path)
barcodes = pyzbar.decode(img)
qr_codes_found = []
for barcode in barcodes:
if barcode.type == 'QRCODE':
qr_data = barcode.data.decode("utf-8")
qr_codes_found.append(qr_data)
unique_qr_codes = []
for qr_content in qr_codes_found:
if qr_content not in unique_qr_codes:
unique_qr_codes.append(qr_content)
# 发布图像识别结果
for qr_content in unique_qr_codes:
pub.publish(qr_content)
# 1毫秒刷新一次
k = cv2.waitKey(1)
# 按q退出
# 如果按下的是q键,则退出循环
if k == ord('q'):
cap.release()
break
if __name__ == '__main__':
try:
capture_and_recognize()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
在这个合并的代码中,我们使用了ROS的Python库rospy来创建一个ROS节点。我们初始化了一个节点,创建了一个用于发布图像识别结果的话题,并在适当的位置发布识别结果。您可以根据需要进一步调整代码以满足您的机器人运行环境的要求。