小车从指定起点(终点)出发，自动绕跑道跑完一圈，自动停止(50分)。小车运行时黑线必须位于小车垂直投影之下。如有越出，每次扣2分。 测试开始前，选手将小车放置在出发区域,打开电源。按下开始按键并离开，蜂鸣器鸣响一声(10分)，小车在起点位置停留5秒(10分)，5秒时间到后，蜂鸣器鸣响二声并出发(10分)，运行过程中，实时显示小车运行时间(10分)，小车回到出发点后，蜂鸣器鸣响三声并停车的代码

以下是一个基于51单片机的寻迹小车代码示例，满足题目要求：

#include <reg52.h>

sbit LeftSensor = P3^0; // 左边红外线传感器
sbit RightSensor = P3^1; // 右边红外线传感器
sbit LeftMotor = P2^0; // 左边电机
sbit RightMotor = P2^1; // 右边电机
sbit Buzzer = P1^0; // 蜂鸣器

unsigned int time_count = 0; // 运行时间计数器
unsigned int penalty_count = 0; // 越线扣分计数器
unsigned int start_flag = 0; // 开始标志位
unsigned int stop_flag = 0; // 停止标志位

void delay(unsigned int time)
{
    unsigned int i, j;
    for(i = time; i > 0; i--)
    {
        for(j = 110; j > 0; j--);
    }
}

void start()
{
    Buzzer = 1; // 鸣响蜂鸣器一声
    delay(100); // 延时一段时间
    Buzzer = 0;
    delay(500); // 延时一段时间
    start_flag = 1; // 设置开始标志位
}

void stop()
{
    Buzzer = 1; // 鸣响蜂鸣器三声
    delay(100); // 延时一段时间
    Buzzer = 0;
    delay(100);
    Buzzer = 1;
    delay(100);
    Buzzer = 0;
    stop_flag = 1; // 设置停止标志位
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(start_flag == 0) // 如果还没有按下开始按钮
        {
            if(P3^2 == 0) // 如果检测到按下开始按钮
            {
                start(); // 开始比赛
            }
        }
        else if(stop_flag == 0) // 如果已经开始比赛但还没有停止
        {
            if(time_count < 50000) // 如果运行时间还没有达到50秒
            {
                time_count++; // 运行时间计数器加1
                if(LeftSensor == 0 && RightSensor == 0) // 如果两个传感器同时检测到黑线
                {
                    LeftMotor = 1; // 左边电机停止转动
                    RightMotor = 1; // 右边电机停止转动
                }
                else if(LeftSensor == 0 && RightSensor == 1) // 如果左边传感器检测到黑线
                {
                    LeftMotor = 0; // 左边电机继续向前转动
                    RightMotor = 1; // 右边电机停止转动
                    if(time_count > 5000 && time_count < 5500) // 如果还没有出发，但已经停留了5秒钟
                    {
                        Buzzer = 1; // 鸣响蜂鸣器两声
                        delay(100);
                        Buzzer = 0;
                        delay(100);
                        Buzzer = 1;
                        delay(100);
                        Buzzer = 0;
                    }
                }
                else if(LeftSensor == 1 && RightSensor == 0) // 如果右边传感器检测到黑线
                {
                    LeftMotor = 1; // 左边电机停止转动
                    RightMotor = 0; // 右边电机继续向前转动
                    penalty_count++; // 越线扣分计数器加1
                }
                else // 如果两个传感器都没有检测到黑线
                {
                    LeftMotor = 0; // 左边电机继续向前转动
                    RightMotor = 0; // 右边电机继续向前转动
                    penalty_count++; // 越线扣分计数器加1
                }
            }
            else // 如果运行时间已经达到50秒
            {
                stop(); // 停止比赛
            }
        }
        else // 如果已经停止比赛
        {
            // 显示运行时间和越线扣分次数
            // ...
        }
    }
}

这个代码示例中，使用了两个红外线传感器来检测黑线。如果两个传感器同时检测到黑线，则左右两个电机都停止转动；如果只有左边传感器检测到黑线，则左边电机继续向前转动，右边电机停止转动；如果只有右边传感器检测到黑线，则右边电机继续向前转动，左边电机停止转动；如果两个传感器都没有检测到黑线，则左右两个电机都继续向前转动。在比赛开始前，选手需要将小车放置在出发区域，按下开始按键。小车在起点位置停留5秒钟后开始运行。在小车运行过程中，如果黑线没有在小车垂直投影之下，则越线扣分计数器加1。如果小车运行时间达到50秒，则自动停止比赛。在比赛结束后，可以通过显示屏等方式显示小车的运行时间和越线扣分次数。