机器人动力学与控制 霍伟 csdn

机器人动力学与控制是指研究机器人的运动学和动力学特性，以及如何对机器人进行控制的学科。机器人动力学研究的主要内容包括机器人的位姿、速度、加速度以及相关的运动方程等方面。通过对机器人的运动学和动力学建模，可以分析机器人在不同环境下的运动特性，为机器人系统的设计和控制提供理论基础。

机器人控制的研究内容主要包括运动规划、轨迹跟踪和力控制等方面。运动规划是指根据机器人系统的约束条件和任务要求，综合考虑机器人的动力学特性，生成合适的运动轨迹或路径，使机器人能够完成特定的任务。轨迹跟踪是指控制机器人按照预定的轨迹运动，使机器人能够实现精确的位置和速度控制。力控制是指通过传感器获取机器人与外部环境之间的力信息，并根据控制算法调整机器人的力输出，使机器人能够按照预定的力要求完成任务。

机器人动力学与控制是机器人学科中的核心内容，对于实现智能机器人的自主运动和精确控制具有重要意义。通过研究机器人动力学与控制，可以为机器人系统的设计、智能控制算法的开发提供理论支持，推动机器人技术在工业制造、医疗、服务等领域的应用。此外，机器人动力学与控制的研究还有助于提高机器人的工作效率、安全性和灵活性，为人类社会的发展带来积极的影响。

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《机器人动力学与控制》是霍伟编写的一本机器人学教材，主要介绍了机器人动力学和控制方面的知识和技术。书中对机器人的运动学和动力学进行了详细的阐述，以及机器人运动控制、力控制和跟随控制等方面进行了深入的讲解。

这本书主要包括四个部分。第一部分介绍机器人动力学的基本概念和数学模型，包括坐标系的转换、运动学方程和动力学方程等。第二部分讲解机器人的运动控制，包括位置控制、速度控制和加速度控制等。同时，还介绍了PID控制器的原理和应用。第三部分重点介绍机器人力控制，包括接触力控制、力矩控制和力跟随控制等。最后，第四部分探讨了机器人轨迹规划的基础知识和算法，包括直线规划、插值规划和优化规划等。

该书语言简明，容易理解，适合机器人学初学者和从事机器人研究的工程师参考学习。同时，书中的例题和习题也有助于读者加深对机器人动力学和控制方面知识的理解和掌握。