freertos调用Vtickdelay就奔溃

在FreeRTOS（Real-Time Operating System for Embedded Systems，实时嵌入式操作系统）中，`vTaskDelay`函数用于让当前任务挂起一段时间后继续执行。如果系统调用`vTaskDelay`导致程序崩溃，可能是以下几个原因：

1. **栈溢出**：`vTaskDelay`会暂停任务，但这需要在任务的堆栈空间内保留一定的上下文信息。如果堆栈不足，任务在恢复执行时可能会覆盖敏感数据，引发异常。

2. **优先级反转**：当高优先级任务等待低优先级任务释放资源时，可能导致系统无法按预期处理紧急任务，这可能会导致系统不稳定。

3. **计数错误**：如果`vTaskDelay`内部的定时器配置不准确，或者系统时间管理有误，也可能会触发意外的行为。

4. **硬件限制**：某些嵌入式设备可能对任务延迟的计算有限制，例如中断延迟或其他实时约束。

5. **代码错误**：检查是否存在其他并发问题，比如死锁、信号量不当操作等。

解决办法包括：
- 检查任务堆栈大小设置是否足够；
- 确保任务优先级合理，避免优先级反转；
- 调整或校准系统时钟和计时器；
- 仔细审查代码中的同步机制和资源访问。