编写自主导航代码：XXX.py，将获取的目标点的信息填入

编写自主导航代码通常涉及到路径规划、传感器数据处理和控制算法。假设您想创建一个名为`NavAgent.py`的简单Python脚本，以下是基本结构：

# 导入必要的库
import numpy as np
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
import rospy

class NavAgent:
    def __init__(self):
        # 初始化ROS节点
        self.node_name = "nav_agent"
        rospy.init_node(self.node_name)
        
        # 创建变量存储目标位置 (x, y, z) 或者更复杂的几何信息
        self.target_pose = None
        
        # 订阅目标点信息话题
        self.subscriber = rospy.Subscriber("/target_position", PoseStamped, self.target_received)

    def target_received(self, data):
        """
        当接收到新的目标位置数据时，更新self.target_pose
        """
        self.target_pose = data.pose.position
        print(f"Target received: {self.target_pose}")
        
    def navigate_to_target(self):
        """
        假设有一个简单的直线导航函数，这里可以添加实际的路径计算或控制策略
        """
        if self.target_pose is not None:
            current_pos = get_current_position()  # 获取当前机器人位置
            distance = np.linalg.norm(np.array(current_pos) - np.array(self.target_pose))
            # 实际上，你需要在这里实现移动机器人的逻辑，比如PID控制器
            move(distance)

    def run(self):
        while not rospy.is_shutdown():
            self.navigate_to_target()
            rospy.sleep(0.5)  # 每隔一段时间检查一次目标

if __name__ == "__main__":
    agent = NavAgent()
    try:
        agent.run()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在这个例子中，我们假设已经有一些ROS包（如geometry_msgs和rospy）来处理坐标系转换和消息通信。你需要替换`get_current_position()`和`move(distance)`函数为实际的机器人定位和运动控制功能。