最大角度法提取点云边界步骤，运用matlab代码实现

最大角度法是一种常用的点云边界提取方法，其基本思想是选取点云中某一点为起点，逆时针旋转扫描点云，计算每个点与起点、前一个点构成的两个向量之间的夹角，找出夹角最大的点，直到回到起点为止，这些点构成的序列就是点云的边界。

下面是最大角度法提取点云边界的步骤，以及运用 Matlab 代码实现的示例：

1. 选择一个点作为起点，将其标记为已访问。

2. 从起点开始，逆时针旋转扫描点云，找到与起点构成的向量夹角最大的点，并标记为已访问。

3. 记录该点在点云中的序号，并将其加入边界点集合。

4. 将该点设为下一个起点，重复步骤2和3，直到回到起点。

5. 边界点集合中的点即为点云的边界。

下面是用 Matlab 实现最大角度法提取点云边界的代码示例：

function [boundary] = maxAngleMethod(points)
% points: 点云数据，每一行表示一个点的坐标

n = size(points, 1); % 点云中点的数量

visited = false(n, 1); % 记录每个点是否已访问
boundary = []; % 存储边界点的序号

% 选择第一个点为起点
current = 1;
visited(current) = true;

while true
    % 找到与当前点构成向量夹角最大的点
    maxAngle = -inf;
    next = -1;
    for i = 1:n
        if ~visited(i)
            angle = acosd(dot(points(i,:) - points(current,:), points(boundary(end),:) - points(current,:)) / norm(points(i,:) - points(current,:)) / norm(points(boundary(end),:) - points(current,:)));
            if angle > maxAngle
                next = i;
                maxAngle = angle;
            end
        end
    end

    % 如果找不到未访问的点，则结束扫描
    if next == -1
        break;
    end

    % 标记该点为已访问，并将其加入边界点集合
    visited(next) = true;
    boundary = [boundary; next];

    % 将该点设为下一个起点
    current = next;
end

该代码实现了最大角度法提取点云边界的基本步骤，但仍有可能出现一些问题，如边界点集合中的点没有按照顺序排列。因此，需要根据具体情况对代码进行调整和优化。