Astar astar; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(end_node, end_node1); // 去掉 end_node1 path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path;，修改爲：判斷agv的load，如果是false，則將agv的current的坐標和任務的起點坐標輸入到getpath中，如果agv的load為true，則將agv的current的坐標和任務的終坐標輸入到getpath中

好的，那么您需要对代码做如下修改：

Astar astar;
std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size());

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
    Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY());
    Node* end_node;
    if (!agvs[i].getLoad()) { // 如果load为false，将任务的起点作为终点
        end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY());
    } else { // 如果load为true，将任务的终点作为终点
        end_node = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY());
    }
    std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node); // 直接得到路径
    paths[i] = path;
}

这样修改后，当`agv`的`load`为`false`时，`end_node`就是任务的起点；当`agv`的`load`为`true`时，`end_node`就是任务的终点。然后直接调用`astar.getPath`函数，得到路径并存储到`paths`中。