realsense d455 深度图使用中值滤波的代码

以下是使用OpenCV进行深度图中值滤波的样例代码：

#include <iostream>
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <librealsense2/rs.hpp>

int main()
{
    // Declare RealSense pipeline, device, and align object
    rs2::pipeline pipe;
    rs2::config cfg;
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);

    rs2::pipeline_profile profile = pipe.start(cfg);

    int window_size = 5; // median filter window size
    cv::Mat depth_image;

    while (cv::waitKey(1) < 0)
    {
        rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();

        rs2::depth_frame depth_frame = frames.get_depth_frame();

        // Convert depth frame to OpenCV Mat object
        depth_image = cv::Mat(cv::Size(depth_frame.get_width(), depth_frame.get_height()),
                              CV_16UC1, (void*)depth_frame.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);

        // Apply median filter to depth image
        cv::medianBlur(depth_image, depth_image, window_size);

        // Display depth image
        cv::imshow("Depth Image", depth_image);
    }

    // Release resources
    cv::destroyAllWindows();
    pipe.stop();

    return EXIT_SUCCESS;
}

在上述代码中，使用了OpenCV的`cv::medianBlur`函数进行深度图中值滤波，窗口大小为5。

注意，深度图在OpenCV中的格式为`CV_16UC1`，即16位无符号整数类型，因此需要进行类型转换。另外，窗口大小的选择需要根据具体应用场景进行调整。