stm32擦窗机器人自动模式S型路径规划代码

下面是一个基于 STM32 的擦窗机器人自动模式 S 型路径规划的代码示例：

// 定义机器人运动参数
#define ROBOT_SPEED 100 // 机器人的速度
#define S_CURVE_ACCELERATION 1000 // S 曲线加速度
#define S_CURVE_DECELERATION 1000 // S 曲线减速度

// 定义机器人当前位置和目标位置
int current_pos = 0;
int target_pos = 1000;

// 定义机器人当前速度和加速度
int current_speed = 0;
int current_acceleration = 0;

// 定义 S 曲线加速度和减速度的时间
int s_curve_acceleration_time = 0;
int s_curve_deceleration_time = 0;

// 定义 S 曲线加速度和减速度的距离
int s_curve_acceleration_distance = 0;
int s_curve_deceleration_distance = 0;

// S 曲线路径规划函数
void s_curve_path_planning(int target_pos) {
    // 计算 S 曲线加速度和减速度的时间和距离
    s_curve_acceleration_time = ROBOT_SPEED / S_CURVE_ACCELERATION;
    s_curve_deceleration_time = ROBOT_SPEED / S_CURVE_DECELERATION;

    s_curve_acceleration_distance = (s_curve_acceleration_time * ROBOT_SPEED) / 2;
    s_curve_deceleration_distance = (s_curve_deceleration_time * ROBOT_SPEED) / 2;

    // 判断机器人运动方向
    int direction = (target_pos > current_pos) ? 1 : -1;

    // 计算机器人需要加速或减速的距离
    int distance_to_accelerate = (current_speed * current_speed) / (2 * S_CURVE_ACCELERATION);
    int distance_to_decelerate = (current_speed * current_speed) / (2 * S_CURVE_DECELERATION);

    // 计算机器人需要匀速运动的距离
    int distance_to_move = target_pos - current_pos - distance_to_accelerate - distance_to_decelerate;

    // 判断机器人当前速度是否达到最大速度
    if (current_speed < ROBOT_SPEED) {
        // 如果没有达到最大速度，根据 S 曲线加速度计算机器人加速度
        current_acceleration = (ROBOT_SPEED * ROBOT_SPEED - current_speed * current_speed) / (2 * s_curve_acceleration_distance);
    } else if (current_speed > ROBOT_SPEED) {
        // 如果当前速度超过最大速度，根据 S 曲线减速度计算机器人减速度
        current_acceleration = -(ROBOT_SPEED * ROBOT_SPEED - current_speed * current_speed) / (2 * s_curve_deceleration_distance);
    } else {
        // 如果当前速度已经达到最大速度，机器人加速度和减速度都为 0
        current_acceleration = 0;
    }

    // 计算机器人运动距离
    int distance_to_move_this_cycle = current_speed + current_acceleration;

    // 如果机器人需要加速或减速
    if (distance_to_move_this_cycle > distance_to_move) {
        distance_to_move_this_cycle = distance_to_move;
    }

    // 如果机器人需要减速
    if (distance_to_move_this_cycle < 0) {
        distance_to_move_this_cycle = 0;
    }

    // 计算机器人当前速度
    current_speed = current_speed + current_acceleration;

    // 计算机器人当前位置
    current_pos = current_pos + direction * distance_to_move_this_cycle;

    // 如果机器人已经到达目标位置
    if (current_pos >= target_pos) {
        current_pos = target_pos;
        current_speed = 0;
        current_acceleration = 0;
    }
}

int main() {
    // 循环调用路径规划函数，直到机器人到达目标位置
    while (current_pos < target_pos) {
        s_curve_path_planning(target_pos);
        // 控制机器人运动，这里可以写入机器人的运动控制代码
    }

    return 0;
}

需要注意的是，这只是一个简单的 S 型路径规划代码示例，实际应用中需要根据具体的机器人参数和场景进行调整和优化。