用stm32hal库步进电机S型加减速代码

使用STM32HAL库控制步进电机的S型加减速运动，可以通过以下示例代码来实现：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stm32f4xx_hal_gpio.h"
#include "stm32f4xx_hal_tim.h"

// 定义步进电机引脚
#define motor_pin_1  GPIO_PIN_0
#define motor_pin_2  GPIO_PIN_1
#define motor_pin_3  GPIO_PIN_2
#define motor_pin_4  GPIO_PIN_3
#define motor_port   GPIOA

// 定义步进电机参数
#define MAX_SPEED      1000 // 最大速度
#define ACCELERATION   1000 // 加速度

// 定义步进电机当前位置和目标位置
int32_t currentPosition = 0;
int32_t targetPosition = 1000;

// 定义步进电机状态
enum MotorState {
  MOTOR_STOP,
  MOTOR_ACCELERATE,
  MOTOR_CONSTANT_SPEED,
  MOTOR_DECELERATE
};
MotorState motorState = MOTOR_STOP;

// 定义定时器句柄
TIM_HandleTypeDef htim2;

// 步进电机的步进序列
uint8_t stepSequence[4] = {1, 2, 4, 8};
uint8_t currentStep = 0;

// 步进电机的当前速度和加速度
float currentSpeed = 0;
float currentAcceleration = 0;

// 步进电机的加速度计数器和减速度计数器
int32_t accelerationCounter = 0;
int32_t decelerationCounter = 0;

// 函数原型声明
void TIM2_IRQHandler(void);
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);

int main(void) {
  // 初始化HAL库
  HAL_Init();