STM32步进电机编码器定时器测速hal库代码
时间: 2023-06-26 17:03:33 浏览: 91
以下是使用HAL库在STM32上测量步进电机编码器速度的示例代码:
```c
#include "stm32f4xx_hal.h"
// 定义定时器和编码器的引脚
#define ENC_TIM TIM2
#define ENC_CH1_PIN GPIO_PIN_15
#define ENC_CH2_PIN GPIO_PIN_3
// 定义编码器计数器
volatile int32_t enc_count = 0;
// 定义定时器中断处理函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
if (htim->Instance == ENC_TIM) { // 如果是编码器定时器中断
int32_t tmp_count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2); // 获取计数器值
int32_t diff = tmp_count - enc_count;
enc_count = tmp_count;
// 根据差值计算速度
int32_t speed = diff * (1000000 / htim->Init.Period) / 2;
}
}
int main(void)
{
// 初始化 HAL 库
HAL_Init();
// 初始化定时器和 GPIO 引脚
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
GPIO_InitStruct.Pin = ENC_CH1_PIN | ENC_CH2_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.Prescaler = 0;
sConfig.Filter = 0;
HAL_TIM_Encoder_Init(&htim2, &sConfig);
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);
// 配置定时器用于测量速度
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
TIM_HandleTypeDef htim3;
htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 83; // 84MHz / (83+1) = 1MHz
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim3.Init.Period = 10000; // 10ms
htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_Base_Init(&htim3);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
// 进入主循环
while (1)
{
}
}
```
代码中定义了定时器 `TIM2` 作为编码器计数器,通过 `HAL_TIM_Encoder_Init()` 和 `HAL_TIM_Encoder_Start()` 函数进行初始化并启动计数器。使用定时器 `TIM3` 用于定期测量编码器的速度,通过 `HAL_TIM_Base_Init()` 和 `HAL_TIM_Base_Start_IT()` 函数进行初始化并启动定时器中断。在定时器中断处理函数 `HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()` 中,获取编码器计数器的当前值,并根据差值计算速度。最后在主循环中等待。需要注意的是,使用 `__HAL_TIM_GET_COUNTER()` 函数获取计数器的值时,需要使用 `__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2)`,其中 `htim2` 是定时器 `TIM2` 的句柄。