stm32hal库编码器测速

stm32hal库中的编码器测速可以通过以下步骤实现。首先，在主函数的初始化后和循环之前，我们需要加入以下代码来启动编码器和定时器的中断：

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL); //开启编码器模式
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); //开启编码器的中断
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3); //开启定时器的中断

随后，在中断回调函数`HAL_TIM_PeriodElapsedCallback`中，我们可以通过读取编码器的计数值来计算转速，并将结果输出：

int32_t Speed = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    int16_t zj;
    if (htim == &htim2) //编码器
    {
        zj = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);//获取计数值
        __HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);//清空计数值
        Speed = (float)zj / (4 * 96) * 100 * 60;//计算转速
        printf("%d\r\n", Speed);//输出转速
    }
    else if (htim == &htim3) //计算转速10ms
    {
        //其他操作
    }
}