stm32芯片a4950电机驱动代码

以下是基于STM32的A4950电机驱动代码，其中使用了PWM控制电机速度：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_PERIOD 1000 // PWM周期为1ms

void delay_ms(uint32_t ms) {
    for (volatile uint32_t i = 0; i < ms * 3360; i++) {}
}

void init_gpio() {
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2; // A4950引脚IN1和IN2
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void init_pwm() {
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_InitStruct);
    TIM_InitStruct.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 84MHz时钟，分频84，即1MHz计数频率
    TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStruct);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; // A4950引脚PWM
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_TIM2);
    
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
}

void set_speed(uint16_t speed) {
    if (speed > PWM_PERIOD) {
        speed = PWM_PERIOD;
    }
    TIM_SetCompare1(TIM2, speed);
}

int main() {
    init_gpio();
    init_pwm();
    while (1) {
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
        delay_ms(1000);
        
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
        delay_ms(1000);
    }
}

这个代码中使用了GPIO控制A4950的IN1和IN2引脚，使用TIM2的PWM输出控制A4950的PWM引脚。其中`set_speed`函数可以设置电机的速度，通过改变PWM的占空比实现。在`main`函数中，电机每隔1s会交替向正反方向旋转。你可以根据需要修改`main`函数来控制电机的具体运动方式。