C++ KDL求解六轴机械臂逆解示例代码
时间: 2024-08-17 12:01:05 浏览: 67
C++ KDL(Kuka Dynamics Library)是一个强大的工具库,常用于处理机器人动力学和运动规划。在六轴机械臂的逆解(Inverse Kinematics,IK)中,我们通常需要找到关节角度使得末端执行器达到特定的目标位置。以下是一个简化的示例代码片段,展示了如何使用KDL来求解逆解:
```cpp
#include <kdl/jntarray.h>
#include <kdl chainiksolvervelpik.h>
// 定义六轴机械臂模型的链路和关节信息
ChainIkSolverVelPik ikSolver;
const int DOF = 6; // 通常六轴机臂有六个自由度
void solveIK(const Eigen::Vector3f& target_position) {
// 假设已经初始化了KDL Chain和JointModelFreeFlyer
Chain chain;
JointModelFreeFlyer jmodel;
// 创建关节数组
JntArray q(DOF);
// 转换目标点到KDL框架
kdl::Frame T_goal = KDL::Frame(target_position.x(), target_position.y(), target_position.z());
// 从全局坐标系开始搜索逆解
ikSolver.CartToJnt(chain, jmodel, T_goal, q);
// 如果找到了逆解,可以在这里处理q数据
if (ikSolver.Solved()) {
std::cout << "Joint angles: ";
for (int i = 0; i < DOF; ++i) {
std::cout << q[i] << " ";
}
} else {
std::cout << "No IK solution found.";
}
}