解释一下Apollo80中的planning_config.pb.txt。

Apollo80中的planning_config.pb.txt是Apollo自动驾驶系统中的一个配置文件，其中包含了规划器（planner）的相关参数和设置。这个文件使用Protocol Buffers格式进行编写，可以被Apollo系统的规划器模块所读取和解析。

在这个配置文件中，可以设置一些规划器的参数，例如规划器的类型、速度限制、车道变换策略、障碍物处理方式、路径采样策略等等。这些参数的设置会直接影响到Apollo自动驾驶系统的行驶行为和路线规划策略。

通过修改planning_config.pb.txt文件中的参数，可以根据不同的场景和需求，对Apollo系统中的规划器进行针对性的调整和优化，从而提高系统的性能和可靠性。