解释一下Apollo80中的planning_config.pb.txt。
时间: 2023-06-25 15:02:47 浏览: 138
Apollo80中的planning_config.pb.txt是Apollo自动驾驶系统中的一个配置文件,其中包含了规划器(planner)的相关参数和设置。这个文件使用Protocol Buffers格式进行编写,可以被Apollo系统的规划器模块所读取和解析。
在这个配置文件中,可以设置一些规划器的参数,例如规划器的类型、速度限制、车道变换策略、障碍物处理方式、路径采样策略等等。这些参数的设置会直接影响到Apollo自动驾驶系统的行驶行为和路线规划策略。
通过修改planning_config.pb.txt文件中的参数,可以根据不同的场景和需求,对Apollo系统中的规划器进行针对性的调整和优化,从而提高系统的性能和可靠性。
相关问题
ERROR: /apollo/modules/omnisense/track/proto/BUILD:16:17: ProtocInvocation modules/omnisense/track/proto/track_config_pb2.py failed (Exit 1): protoc failed: error executing command bazel-out/host/bin/external/com_google_protobuf/protoc '--python_out=bazel-out/k8-opt/bin' '--proto_path=.' '--proto_path=.' '--proto_path=.' '--proto_path=bazel-out/k8-opt/bin' ... (remaining 1 argument(s) skipped) modules/omnisense/track/proto/track_config.proto:80:41: Field number 126 has already been used in "apollo.omnisense.track_config.proto.TrackConfig" by field "blind_spot_z".是什么原因
这个错误提示是由于在 `track_config.proto` 文件中,字段编号 126 已经被字段 "blind_spot_z" 使用了,因此导致冲突。
Protocol Buffers(protobuf)是一种用于序列化结构化数据的语言无关、平台无关的机制。在 protobuf 中,每个字段都有一个唯一的编号,用来标识该字段。在同一个消息类型中,字段编号必须是唯一的,不能重复使用。
根据错误提示,你可以检查 `track_config.proto` 文件中的字段定义,找到编号为 126 的字段,并确认是否在同一个消息类型中重复使用了该编号。如果是的话,你需要调整字段的编号,使其保持唯一。
例如,在 `track_config.proto` 文件中找到字段 "blind_spot_z",并确保它的编号与其他字段不重复。你可以修改字段定义类似于下面的方式:
```protobuf
message TrackConfig {
// 其他字段...
// 修改字段编号为其他唯一的值
optional double blind_spot_z = 127;
// 其他字段...
}
```
完成修改后,重新编译 protobuf 文件,应该就不会再出现这个冲突错误了。
apollo中的module_config
Apollo是一个开源的分布式配置中心,module_config是其中的一个概念。在Apollo中,module_config指的是各个模块的配置信息,例如数据库连接信息、缓存配置信息等。每个模块都可以通过module_config来获取自己所需要的配置信息,从而实现配置的动态更新和管理。
在使用Apollo时,我们可以将应用的配置信息按照模块进行划分,每个模块对应一个module_config。通过这种方式,我们可以更加方便地管理和更新应用的配置信息,同时也可以提高应用的可维护性和可扩展性。
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