将“点云法线可以用来描述点云数据中每个点的朝向和曲率等几何特征。点云法线计算的具体方法有多种，我们这里采用的是基于最近邻搜索的方法。对于每个点 P，找到其 K 个最近邻点，计算 P 与其邻域内每个点之间的协方差矩阵，对协方差矩阵进行特征值分解，得到其特征向量和特征值。将特征值按从大到小的顺序排列，对应的特征向量即为点的法向量。”换个说法

点云数据中每个点的朝向和曲率等几何特征可以通过点云法线来描述。点云法线可以通过多种方法计算，我们这里采用了基于最近邻搜索的方法。对于每个点P，我们会找到其K个最近邻点，并计算P与其邻域内每个点之间的协方差矩阵。接着，我们对协方差矩阵进行特征值分解，得到其特征向量和特征值。将特征值按从大到小的顺序排列，对应的特征向量即为该点的法向量。