pid控制51单片机小车直行程序

以下是一个基本的PID控制51单片机小车直行程序的示例代码：

#include <reg51.h>

#define KP 0.2
#define KI 0.01
#define KD 0.1

sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit ENA = P1^2;

unsigned char speed = 50;
int error = 0;
int last_error = 0;
int sum_error = 0;
int pid_value = 0;

void delay(unsigned int n)
{
    unsigned int i, j;
    for(i=0; i<n; i++)
        for(j=0; j<125; j++);
}

void pid_control()
{
    error = (int)sensor_value - 500;   // sensor_value为传感器实时读数
    sum_error += error;
    pid_value = KP*error + KI*sum_error + KD*(error - last_error);
    last_error = error;
    if(pid_value < -100)
        pid_value = -100;
    else if(pid_value > 100)
        pid_value = 100;
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    ENA = speed - pid_value;
}

void main()
{
    while(1)
    {
        pid_control();
        delay(10);
    }
}

该程序使用了一个基本的PID算法控制小车直行。KP、KI和KD是PID控制器的参数，可以根据实际情况进行调整。sensor_value是传感器实时读数，可以根据具体的传感器进行修改。程序中的速度为50，可以根据需要进行修改。