使用verilog语言编写SGM算法模块

下面是一个简单的Verilog代码示例，用于实现SGM（Semi-Global Matching）算法模块。

module sgm (
  input clk,
  input rst,
  input [7:0] left_image [0:255][0:255],
  input [7:0] right_image [0:255][0:255],
  output [7:0] disparity_map [0:255][0:255]
);

// 定义常量
parameter WIDTH = 256;
parameter HEIGHT = 256;
parameter MAX_DISPARITY = 16;

// 定义变量
reg [7:0] cost [0:HEIGHT-1][0:WIDTH-1][0:MAX_DISPARITY-1];
reg [7:0] min_cost [0:HEIGHT-1][0:WIDTH-1];
reg [7:0] disparity [0:HEIGHT-1][0:WIDTH-1];

// 计算代价
always @(posedge clk) begin
  if (rst) begin
    for (i = 0; i < HEIGHT; i++) begin
      for (j = 0; j < WIDTH; j++) begin
        for (d = 0; d < MAX_DISPARITY; d++) begin
          cost[i][j][d] = abs(left_image[i][j] - right_image[i][j-d]);
        end
      end
    end
  end
end

// 计算最小代价
always @(posedge clk) begin
  if (rst) begin
    for (i = 0; i < HEIGHT; i++) begin
      for (j = 0; j < WIDTH; j++) begin
        min_cost[i][j] = cost[i][j][0];
        for (d = 1; d < MAX_DISPARITY; d++) begin
          if (cost[i][j][d] < min_cost[i][j]) begin
            min_cost[i][j] = cost[i][j][d];
          end
        end
      end
    end
  end
end

// 计算视差
always @(posedge clk) begin
  if (rst) begin
    for (i = 0; i < HEIGHT; i++) begin
      for (j = 0; j < WIDTH; j++) begin
        disparity[i][j] = 0;
        for (d = 0; d < MAX_DISPARITY; d++) begin
          if (cost[i][j][d] == min_cost[i][j]) begin
            disparity[i][j] = d;
            break;
          end
        end
      end
    end
  end
end

// 输出视差图
assign disparity_map = disparity;

endmodule

这个模块接收左右两个图像的像素值，并通过SGM算法计算视差图。由于SGM算法比较复杂，这个代码只是一个简单的示例，实际上可能需要更复杂的代码才能正确实现SGM算法。