node在函数内给函数外变量进行赋值
时间: 2023-04-10 08:04:01 浏览: 69
可以使用闭包来实现这个功能,具体代码如下:
function createClosure()
local value = 0
return function()
value = value + 1
return value
end
end
local closure = createClosure()
local result = closure() -- result = 1
result = closure() -- result = 2
result = closure() -- result = 3
在这个例子中,createClosure 函数返回一个闭包,该闭包可以访问 createClosure 函数内部的变量 value。每次调用闭包时,它会将 value 的值加 1,并返回新的值。由于闭包可以访问 createClosure 函数内部的变量,因此可以通过调用闭包来修改函数外部的变量。
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在ROS中,可以使用rospy模块来获取和发布ROS消息。要将rostopic echo监听的信息赋值给变量,可以使用rospy.Subscriber()函数来订阅ROS主题。
例如,如果要将名称为/my_topic的ROS主题的数据赋值给变量data,可以使用以下代码:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
global my_data
my_data = data.data
rospy.init_node('my_node')
rospy.Subscriber('/my_topic', String, callback)
rospy.spin()
```
在这个例子中,我们定义了一个回调函数callback()来处理传入的数据。在回调函数中,我们将数据赋值给全局变量my_data。然后,我们使用rospy.Subscriber()函数来订阅/my_topic主题,并将回调函数callback()作为参数传递。最后,我们使用rospy.spin()来保持节点的运行,以便可以接收主题的数据。
需要注意的是,在回调函数中,我们将数据赋值给全局变量。这是因为回调函数是在新的线程中运行的,而不是在主线程中运行的。因此,如果我们想在主线程中使用数据,必须将数据存储在全局变量中,以便可以在主线程中访问它。
在roslaunch给cpp文件中的int赋值
在roslaunch中,我们可以使用`<param>`标签为节点设置参数,然后在cpp文件中通过`ros::param::get()`函数获取参数值并赋给变量。以下是具体步骤:
1. 在roslaunch中设置参数,例如:
```xml
<node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node_type">
<param name="my_param" value="10"/>
</node>
```
这里设置了节点`my_node`的参数`my_param`为整型数值`10`。
2. 在cpp文件中使用`ros::param::get()`函数获取参数值,并赋给变量,例如:
```cpp
int my_param;
ros::param::get("my_param", my_param);
```
这会将参数`my_param`的值`10`赋给`my_param`变量。
完整的cpp文件示例:
```cpp
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
// Get parameter value
int my_param;
ros::param::get("my_param", my_param);
// Print parameter value
ROS_INFO("my_param = %d", my_param);
// Do something with parameter value
// ...
return 0;
}
```
注意,参数名字应该和roslaunch中设置的完全一致,包括大小写。