如何创建一个名为my_robot_node.cpp的C++文

在ROS (Robot Operating System) 中创建一个名为 `my_robot_node.cpp` 的 C++ 文件通常包括以下几个步骤：

1. **初始化项目结构**：
- 创建一个新的ROS包，如果还没有的话，可以使用 `catkin_create_package` 命令创建一个名为 "my_robot" 的新包，然后进入该包目录。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_package my_robot sensor_msgs

这里假设你需要使用 `sensor_msgs` 包，根据实际需要替换。

2. **编写源码文件**：
- 在新包的 `src` 目录下创建 `my_robot` 文件夹，然后在这个文件夹里新建 `my_robot_node.cpp` 文件。

$ mkdir -p my_robot/src/my_robot
$ touch my_robot/src/my_robot/my_robot_node.cpp

3. **编写基本框架**：
在 `my_robot_node.cpp` 中，添加必要的头文件并编写基础的ROS节点类，例如：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

class MyRobotNode
{
public:
    MyRobotNode()
    {
        // 初始化节点和消息订阅者
        node_ = ros::NodeHandle("~");
        laser_sub_ = node_.subscribe("laser_scan", 100, &MyRobotNode::scanCallback, this);
    }

private:
    void scanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg)
    {
        // 处理接收到的激光扫描数据
        std::cout << "Received Laser Scan data:\n" << *msg << std::endl;
    }

    ros::NodeHandle node_;
    ros::Subscriber laser_sub_;
};

4. **主函数**：
在 `my_robot_node.cpp` 的底部添加主函数，并注册你的节点。

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_robot_node");
    MyRobotNode node;
    ros::spin();
    return 0;
}

5. **构建和运行**：
在 `my_robot` 目录下执行 `catkin_make` 命令编译新的包，然后通过 `rosrun my_robot my_robot_node` 启动你的节点。

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun my_robot my_robot_node