STM32G4中CANFD通讯接受中断函数

在STM32G4系列微控制器中，CAN FD（Controller Area Network Flexible Data Rate）支持比标准CAN更快的数据传输速率。接收中断函数通常是CAN模块提供的一种服务，当接收到数据帧或出错时，它会被CPU自动唤醒并执行。

STM32G4的`HAL_CAN_IRQHandler`函数负责处理CAN接收相关的中断。这个中断处理函数会根据具体的中断源（如RX FIFO非空、错误检测等）来进行相应的操作：

void HAL_CAN_IRQHandler(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
   // 分别检查不同的中断源
   if(__HAL_CAN_GET_FLAG(hcan, CAN_FLAG_RXNE))
   {
       HAL_CAN_DequeueData(hcan);     // 数据帧到达，从接收FIFO中取出数据
       HAL_CAN_RxCpltCallback(hcan);   // 可选回调函数，通知接收完成
   }
   else if(__HAL_CAN_GET_IT_STATE(hcan, CAN_IT_ERR))
   {
       HAL_CAN_IRQHandler_Error(hcan); // 检查错误，如CRC错误、应答错误等
   }

   // 其他中断源的处理...
}

其中，`__HAL_CAN_GET_FLAG` 和 `__HAL_CAN_GET_IT_STATE` 是硬件抽象层提供的API，用于查询特定的中断标志，`HAL_CAN_DequeueData` 则用于从接收FIFO中移除已接收的数据，`HAL_CAN_RxCpltCallback` 是接收完成后的用户自定义回调函数，可以用来进一步处理接收到的数据。