编写一个完整的Galil控制

编写一个完整的Galil控制程序通常涉及以下几个步骤，这里以简单的示例说明如何创建一个直线移动的程序：

// 定义常量
const int JOINT_ID = 0; // 假设我们只有一个关节
const int MOVEMENT_DIRECTION = 1; // 正向运动（1）或反向(-1)
const float START_POSITION = 0.0f;
const float END_POSITION = 90.0f;
const float VELOCITY = 100.0f; // 运动速度

// 初始化Galil API
void InitializeGalil() {
    // 加载库文件，连接到Galil设备
    // (这部分依赖于实际的API和硬件配置)
}

// 主函数，开始运动
void Main() {
    InitializeGalil();

    // 设置目标位置
    GalilCommand cmd = {JOINT_ID, CMD_SET_POSITION, END_POSITION};
    SendCommand(cmd);

    // 开始运动
    cmd.cmdCode = CMD_MOVE_L;
    cmd.arg1 = START_POSITION;
    cmd.arg2 = END_POSITION;
    cmd.arg3 = VELOCITY;
    cmd.arg4 = MOVEMENT_DIRECTION; // 方向
    SendCommand(cmd);

    // 等待运动完成（这通常需要添加超时处理）
    while (!IsMoveFinished(JOINT_ID)) {
        Sleep(100); // 每隔100毫秒检查一次运动状态
    }

    // 停止电机
    cmd.cmdCode = CMD_STOP;
    SendCommand(cmd);

    // 关闭连接
    CloseConnection();
}

// 发送命令函数
void SendCommand(const GalilCommand& cmd) {
    // 实际发送命令到Galil，这里假设已经有了相应的通信机制
    // (这部分依赖于API的具体实现)
}

// 判断运动是否完成
bool IsMoveFinished(int jointId) {
    // 查询关节状态并判断是否到达终点
    // 这里同样依赖于Galil的API和数据结构
}

// 睡眠函数
void Sleep(int milliseconds) {
    // 稍微休眠，这里也取决于实际平台
}

int main() {
    Main();
    return 0;
}