halcon的算子smallest_circle解释

Halcon的算子smallest_circle是用于求解一组点集的最小外接圆的函数。最小外接圆是指能够包含所有点集中所有点的圆中半径最小的一个圆。

smallest_circle函数采用的是最小二乘法的思想，通过不断迭代计算圆心和半径，使得所有点到圆心的距离的平方与半径的平方的差的平方的和最小。

具体来说，smallest_circle函数会首先对输入的点集进行处理，将其中的共线点和重复点去除。然后，它会随机选取三个点作为初始圆心和半径，并计算所有点到该圆心的距离。接着，它会根据这些距离和点的坐标，利用最小二乘法计算出一个新的圆心和半径，并将其作为新的初始值。这个过程会不断迭代，直到圆心和半径的变化量小于一定的阈值为止。

最终，smallest_circle函数将返回一个包含最小外接圆圆心坐标和半径的元组。