什么是抢先式实时操作系统？有何优缺点？它的实时性如何决定？

抢先式实时操作系统（Preemptive Real-Time Operating System，简称RTOS）是一种针对实时控制应用而设计的操作系统。它的主要特点是具有抢占式调度机制，可以在任务执行前中断当前任务，切换到更高优先级的任务执行，保证高优先级任务及时响应。

优点：
1. 高实时性：抢先式调度机制可以确保高优先级任务及时响应，满足实时控制的需求。
2. 稳定性：RTOS专为实时控制而设计，具有稳定性和可靠性。
3. 灵活性：可以根据应用需求进行定制化开发，适应不同的实时应用场景。

缺点：
1. 复杂度高：RTOS的设计和实现比较复杂，需要专业人员进行开发和维护。
2. 资源占用大：由于RTOS需要提供实时性和稳定性，因此需要占用更多的系统资源，如内存、CPU等。

实时性是由RTOS的调度机制决定的。抢先式调度机制可以在任务执行前中断当前任务，切换到更高优先级的任务执行，从而保证高优先级任务的实时响应。同时，RTOS还提供了实时通信、实时中断等机制，进一步保证系统的实时性。